小型無(wú)人機(jī)目前在國(guó)內(nèi)的發(fā)展如何呢？
無(wú)人機(jī)除了具備固定翼無(wú)人機(jī)的一般優(yōu)點(diǎn)外，還具有垂直起飛著陸、空中定點(diǎn)懸停、低速飛行、低空超低空飛行、懸停回轉(zhuǎn)等特點(diǎn)。因此，在起飛著陸場(chǎng)地受限、飛行空間狹小、要求執(zhí)行低空低速任務(wù)的場(chǎng)合下，無(wú)人直升機(jī)有著廣闊的應(yīng)用前景。雖然無(wú)人直升機(jī)在飛行速度上與固定翼無(wú)人機(jī)無(wú)法相媲美，但是由于其具有獨(dú)特的飛行能力，使得無(wú)人直升機(jī)在無(wú)人機(jī)家族中發(fā)揮著不可替代的作用。
輕小型無(wú)人直升機(jī)整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由機(jī)載飛控系統(tǒng)和地面站監(jiān)控系統(tǒng)組成。其中，飛行器平臺(tái)主要由直升機(jī)本體、傳感器、無(wú)線傳輸設(shè)備等組成，保證無(wú)人直升機(jī)的穩(wěn)定飛行和與地面站的聯(lián)系；飛行器平臺(tái)中通常還包括攝像頭、機(jī)械手等部件，以便完成拍攝、偵察、投擲和抓取等任務(wù)。地面監(jiān)控站主要包括計(jì)算機(jī)和無(wú)線傳輸設(shè)備，主要負(fù)責(zé)與無(wú)人直升機(jī)的信息交互、對(duì)飛行狀態(tài)的監(jiān)控以及對(duì)回傳信息的處理。
輕小型無(wú)人直升機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
（1）導(dǎo)航系統(tǒng)
在輕小型無(wú)人直升機(jī)的飛行器平臺(tái)中，導(dǎo)航系統(tǒng)是其中非常重要的一個(gè)部分，主要任務(wù)為飛行控制系統(tǒng)提供必需的姿態(tài)、速度、位置等導(dǎo)航信息，直接影響其飛行控制的性能。
從世界范圍來(lái)看，輕小型無(wú)人直升機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)已發(fā)展得相對(duì)成熟，多個(gè)著名無(wú)人機(jī)項(xiàng)目中的輕小型無(wú)人直升機(jī)已實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的自主飛行和靈活的自主特技動(dòng)作。在傳感器件方面，輕小型無(wú)人直升機(jī)導(dǎo)航往往使用多種傳感器系統(tǒng)；在硬件處理電路方面，許多輕小型無(wú)人直升機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)己經(jīng)摒棄了傳統(tǒng)的專用導(dǎo)航計(jì)算機(jī)，而使用專門的嵌入式系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航運(yùn)算，如各種型號(hào)的PC104、DSP芯片等；在導(dǎo)航算法方面，當(dāng)前研究熱點(diǎn)主要集中對(duì)各傳感器信號(hào)處理和導(dǎo)航傳感器信息融合方面。
雖然從世界范圍來(lái)看，輕小型無(wú)人直升機(jī)發(fā)展不錯(cuò)。但在國(guó)內(nèi)，由于輕小型無(wú)人直升機(jī)的研究起步較晚和傳感器件發(fā)展的限制，輕小型無(wú)人直升機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展還很不完善。目前也出現(xiàn)了不少針對(duì)輕小型無(wú)人直升機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究，但大多以理論研究為主。
（2）數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)
輕小型無(wú)人直升機(jī)的通信系統(tǒng)主要由控制數(shù)據(jù)鏈和任務(wù)數(shù)據(jù)鏈組成。控制數(shù)據(jù)鏈由上行的無(wú)人機(jī)控制器參數(shù)信息、軌跡規(guī)劃信息及下行的飛機(jī)狀態(tài)信息組成。控制數(shù)據(jù)鏈?zhǔn)潜ＷC無(wú)人機(jī)安全穩(wěn)定自主飛行的必備數(shù)據(jù)鏈，必須保證其安全性和可靠性。飛機(jī)控制器參數(shù)及軌跡規(guī)劃信息，一般根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行需要隨機(jī)發(fā)送的，非周期性發(fā)送，數(shù)據(jù)量較小。下行的飛機(jī)狀態(tài)信息，一般周期性發(fā)送，數(shù)據(jù)量相對(duì)較大。任務(wù)數(shù)據(jù)鏈一般為下行的應(yīng)用信息，如圖像、視頻或根據(jù)其他應(yīng)用需要下傳遙感數(shù)據(jù)，是根據(jù)各種輕小型無(wú)人直升機(jī)應(yīng)用需求提出的，數(shù)據(jù)量一般會(huì)較大。
