無人機(jī)自主控制能力可分為6個等級。
1、完全機(jī)構(gòu)化的控制方案和策略，對自身和環(huán)境變化沒有做出反應(yīng)的能力；（自動控制）
2、能夠適應(yīng)對象和環(huán)境的不確定性，具有變參數(shù)、變結(jié)構(gòu)的能力；
3、具有故障實(shí)時診斷、隔離、和根據(jù)故障情況進(jìn)行系統(tǒng)重構(gòu)能力；
4、能夠根據(jù)變化的任務(wù)和態(tài)勢決策和任務(wù)重規(guī)劃的能力；
5、具有與其它單體或系統(tǒng)進(jìn)行交互、協(xié)同的能力；
6、能夠自學(xué)習(xí)，具有集群自組織協(xié)調(diào)的能力。
以上“自主控制”可分為以下的類型：
適應(yīng)性自主：即以適應(yīng)各類不確定性為目標(biāo)的自主控制，其中涵蓋了由對象、環(huán)境以及任務(wù)、態(tài)勢等帶來的不確定因素，使系統(tǒng)在無人機(jī)參與時實(shí)現(xiàn)控制目的。
系統(tǒng)性自主：系統(tǒng)作為獨(dú)立自主的智能體與其它智能體或人協(xié)同時，可進(jìn)行自主協(xié)調(diào)、協(xié)作、協(xié)商等控制行為，以自身適應(yīng)性自主控制為基礎(chǔ)，通過協(xié)同性自主可以實(shí)現(xiàn)多平臺或人機(jī)協(xié)作，在資源、效率等眾多方面得到更優(yōu)化的控制效果。
學(xué)習(xí)型自主：高級的自主系統(tǒng)必須具備自學(xué)習(xí)能力，及能夠根據(jù)對象、環(huán)境、任務(wù)及控制效果，通過自主的修正、優(yōu)化和學(xué)習(xí)的行為，提高控制性能。
因此，高級的自主系統(tǒng)具有適應(yīng)性、自修復(fù)、智能性、協(xié)同性、自學(xué)習(xí)等特點(diǎn)。
自主控制包括自動完成預(yù)先確定的航路和規(guī)劃的任務(wù)，或者在線感知形式，并按確定的使命、原則在飛行中進(jìn)行決策并自主執(zhí)行任務(wù)。自主控制的挑戰(zhàn)就是在不確定性的條件下，實(shí)時或近乎實(shí)時地解決一系列最優(yōu)化的求解問題，并且不需要人為的干預(yù)。面對不確定性的自動決策是自主控制從內(nèi)回路控制、自動駕駛儀到飛行管理、多飛行器管理、再到任務(wù)管理的一種邏輯層次的進(jìn)步，也是自動控制從連續(xù)反應(yīng)的控制層面到離散事件驅(qū)動的層面的一種延伸。
