無人機UAV進(jìn)行協(xié)同控制是一個極其復(fù)雜、極具挑戰(zhàn)性的過程，其復(fù)雜性主要體現(xiàn)在：
（1）任務(wù)環(huán)境的復(fù)雜性：復(fù)雜的對抗性的動態(tài)環(huán)境，可能包含著多種既有的和突發(fā)的威脅、障礙、極端天氣等，而且UAV與系統(tǒng)可能無法獲知或無法及時獲知環(huán)境的全局信息及其變化；
（2）多無人機系統(tǒng)成員間的差異：UAV數(shù)量以及不同UAV間的運動學(xué)動力學(xué)特性、功能差異、信息收集與處理和通信能力的差異，而且無人機可能在任務(wù)執(zhí)行過程中失效等；
（3）任務(wù)需求的復(fù)雜性：不同的任務(wù)具有不同的要求，其在作戰(zhàn)目標(biāo)、時序約束、時間沒感性約束、任務(wù)間耦合約束、任務(wù)指標(biāo)等各個方面均可能存在著差異，而且作戰(zhàn)目標(biāo)還可能存在著不確定性，如移動目標(biāo)、目標(biāo)參數(shù)不確定等問題；
（4）計算復(fù)雜性：在進(jìn)行協(xié)同任務(wù)規(guī)劃問題研究時，不可避免的會碰到一個NP難題，即隨著問題規(guī)模的線性增長，如無人機數(shù)量、目標(biāo)數(shù)量等，問題的解空間呈指數(shù)級的爆炸式擴張，當(dāng)問題規(guī)模增大時，從這個龐大的解空間中找到最優(yōu)解需要耗費大量的計算，非常困難。當(dāng)任務(wù)的實時性要求較高時，這個矛盾會更突出，甚至?xí)苯右阅氵x哪個協(xié)同任務(wù)的執(zhí)行效果；
（5）通信約束的復(fù)雜性：任務(wù)環(huán)境的復(fù)雜多變就必然會對UAV機群的通信網(wǎng)絡(luò)造成影響，如通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化、寬帶受限、通信干擾、通信延時等，甚至可能會出現(xiàn)虛假通信等問題，在考慮到UAV本身的通信設(shè)備性能限制，如通信距離和寬帶等，以及某些任務(wù)可能會要求通信盡可能的少，這極大的增加了多機協(xié)同問題的復(fù)雜程度。
在上述復(fù)雜性的共同作用下，多無人機協(xié)同任務(wù)規(guī)劃問題就編程了一個極其復(fù)雜的問題，對該問題進(jìn)行建模與求解的難度也大大增加。作為無人機技術(shù)發(fā)展的一個重要趨勢，多UAV協(xié)同控制方面的研究方向收到了美國軍方的極大重視，已經(jīng)被美國空軍研究局列為六大基礎(chǔ)研究課題①之一，也成為學(xué)術(shù)界的研究熱點之一。
