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無(wú)人機(jī)集群控制策略研究現(xiàn)狀

行業(yè)資訊 2020-08-31 15:15

無(wú)人機(jī)集群控制策略是無(wú)人機(jī)集群的基礎(chǔ)，能夠解決不同類型無(wú)人機(jī)在集群編隊(duì)、隊(duì)形保持與重構(gòu)等相關(guān)集群?jiǎn)栴}。李欣等人針對(duì)控制對(duì)象的不確定性、目標(biāo)任務(wù)的復(fù)雜多變提出了集群智能控制的概念。

段海濱等基于生物群集和無(wú)人機(jī)集群相似性出發(fā)，分析了二者自主控制的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并探討了仿生物群集的無(wú)人機(jī)集群自主控制中的核心問(wèn)題。羅德林等人為提高大規(guī)模無(wú)人機(jī)集群對(duì)抗策略的有效性，提出將多agent系統(tǒng)應(yīng)用到無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)中，將系統(tǒng)中單機(jī)視為獨(dú)立的agent，建立無(wú)人機(jī)獨(dú)立的單機(jī)行為集。景曉年等為解決無(wú)人機(jī)集群的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題，基于無(wú)人機(jī)的避碰、聚集和速度匹配規(guī)則，提出一種基于規(guī)則的運(yùn)動(dòng)控制方法，并根據(jù)規(guī)則建立了集群動(dòng)力學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)控制模型。朱創(chuàng)創(chuàng)等人基于分層控制和封裝的思想，將無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)分為執(zhí)行層和決策層。應(yīng)用領(lǐng)導(dǎo)—跟隨協(xié)同編隊(duì)控制算法，搭建了分布式控制的無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)控制演示驗(yàn)證系統(tǒng)。

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