無人機具體的光流數(shù)據(jù)，如何應(yīng)用到位置估計算法里，可以參考下文。
總體來看，光流算法分為兩步：
通過下視攝像頭獲得圖像數(shù)據(jù)，分析圖像的不同時刻的幀數(shù)據(jù)，得到像素的移動速度；
將像素的移動速度轉(zhuǎn)換成飛行器的移動速度；
然后講一下光流的數(shù)據(jù)在進(jìn)融合算法前，常見的需要進(jìn)行哪些預(yù)處理。
1、首先是與高度的關(guān)系，光流的數(shù)據(jù)一般在低空范圍內(nèi)有效，比如5m以內(nèi)，超過一定高度，得到的數(shù)據(jù)精度就會比較差了，同時與高度有一個線性的關(guān)系，根據(jù)高度的大小，對光流得到的機體xy速度進(jìn)行縮放；
一般來說，配合光流的高度數(shù)據(jù)主要來自超聲波傳感器，同樣可以測得低空的高度，而且較氣壓計而言，精度較高，得到的相對高度比較準(zhǔn)確（氣壓計有漂移，受風(fēng)影響大，噪音也大）。
2、其次，需要進(jìn)行姿態(tài)補償。
什么意思呢？假設(shè)一種情況，飛行器在原地晃動，比如左右擺動，此時光流會輸出一個速度數(shù)據(jù)出來，而實際飛行器并未有位置上的變化，所以需要將這個誤判的速度進(jìn)行修正掉。
光流傳感器輸出什么？
首先要知道光流傳感器的輸出是什么？光流傳感器輸出的是xy兩個軸向的速度數(shù)據(jù)，注意，沒有位置數(shù)據(jù)，而位置反饋可以通過速度積分獲得，不可避免會產(chǎn)生漂移，但實際通過組合導(dǎo)航算法的處理，也可獲得較為滿意的使用效果。
3、最后還有一個yaw的旋轉(zhuǎn)補償。這個主要針對的是光流傳感器并未放在飛行器中心位置，所以在原地yaw旋轉(zhuǎn)運動時，xy會不對稱的輸出錯誤的數(shù)據(jù)，而這個數(shù)據(jù)是我們不需要的（實際飛行器并未運動）。
