無(wú)人機(jī)航線(xiàn)規(guī)劃一般分為兩步：首先是飛行前預(yù)規(guī)劃，即根據(jù)既定任務(wù)，結(jié)合環(huán)境限制與飛行約束條件，從整體上制定最優(yōu)參考路徑；
其次是飛行過(guò)程中的重規(guī)劃，即根據(jù)飛行過(guò)程中遇到的突發(fā)狀況，如地形、氣象變化、未知限飛因素等，局部動(dòng)態(tài)地調(diào)整飛行路徑或改變動(dòng)作任務(wù)。
航線(xiàn)規(guī)劃的內(nèi)容包括出發(fā)地點(diǎn)、途經(jīng)地點(diǎn)、目的地點(diǎn)的位置關(guān)系信息、飛行高度和速度與需要達(dá)到的時(shí)間段。航線(xiàn)規(guī)劃應(yīng)該具備以下功能：
①具有標(biāo)準(zhǔn)飛行軌跡生成功能，可生成常用的標(biāo)準(zhǔn)飛行軌跡，如圓形盤(pán)旋、8字形盤(pán)旋、往復(fù)直線(xiàn)飛行等，存儲(chǔ)到標(biāo)準(zhǔn)飛行軌跡數(shù)據(jù)庫(kù)中，以便在飛行過(guò)程中可以根據(jù)任務(wù)的需要使飛行器及時(shí)地進(jìn)入和退出標(biāo)準(zhǔn)飛行軌跡。
②具有常規(guī)的飛行航線(xiàn)生成、管理功能，可生成對(duì)特定區(qū)域進(jìn)行搜索的常規(guī)飛行航線(xiàn)，存儲(chǔ)到常規(guī)航線(xiàn)庫(kù)中，航線(xiàn)庫(kù)中的航線(xiàn)在考慮了傳感器特性、傳感器搜索模式（包括搜索速度、搜素時(shí)間）和傳感器觀(guān)察方位（包括搜索半徑、搜索方向、觀(guān)測(cè)距離、觀(guān)測(cè)角度）等多種因素后，可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的最佳探測(cè)！
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